Задача 12.40

Условие:

Механизм робота-манипулятора состоит из поворотного устройства с вертикальной осью (угол поворота - φ) и двух звеньев, расположенных в вертикальной плоскости (углы поворота звеньев - ϑ1 и ϑ2). Найти скорость центра схвата при переносе груза.

Решение: